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解決思路：
1.有主天線數(shù)據(jù)，但沒有基站數(shù)據(jù)
2.先檢查基站是否正常，左上角有沒有衛(wèi)星數(shù)，衛(wèi)星數(shù)是否達到28顆，基站電量是否正常，發(fā)射信號的天線膠棒是否正常
3.再檢查電腦端接收信號的螺旋天線是否正常，饋線和接口是否正常
4.再檢查設(shè)置-差分方式-內(nèi)置電臺中的基站ID是否與基站編號一致
5.再檢查控制器版本和基站版本是否對應(yīng)
6.RTK狀態(tài)不能保持固定的問題，如果是單點或者浮動，就是收不到基站或者千尋的差分數(shù)據(jù)，是電臺信號不好或者手機網(wǎng)絡(luò)不好；如果是未定，就是拖拉機自身的蘑菇頭天線信號接收出了問題。
最后以上都沒有問題，重啟電腦檢查是否固定

解決思路：
接收基站信號不穩(wěn)定
檢查周圍是否有遮擋基站，基站電量是否正常，發(fā)射信號的天線膠棒是否正常
再檢查電腦端接收信號的螺旋天線是否正常

解決思路： 只要兩個蘑菇頭精確安裝在拖拉機車頂?shù)闹休S線上，他說的手動校準我覺得是不需要的。 但是不校準的時候，有一個操作細節(jié)需要注意，需要用手動校準功能輸入航向和轉(zhuǎn)向角的校準值，兩個值都是0。如果不輸入0，里面可能保存的是錯誤的校準值，會導(dǎo)致系統(tǒng)不能正常工作。

解決思路：
（1）發(fā)動車，打AB點，然后自動模式走30米；
（2）然后，手動模式掉頭，走同一條線返回；
（3）觀察兩次輪胎印有無重合，偏差多少，左偏到中線距離加1/2的值，右偏到中線距離減1/2的值，可參考校準輔助：https://api.icegps.com/calibration

解決思路：
1. 農(nóng)具中線和拖拉機中線不一致，導(dǎo)致作業(yè)時交接行不一樣；需要調(diào)整交接行；
2. 農(nóng)具懸空即俗語說的空車走，不涉及農(nóng)具中線和拖拉機中線一致問題，農(nóng)具放下就需要調(diào)交接行。
3. 農(nóng)具懸空即俗語說的空車走，不涉及農(nóng)具中線和拖拉機中線一致問題，農(nóng)具放下就需要調(diào)交接行。

影響因素：
（1）車輛設(shè)置、農(nóng)具設(shè)置、天線設(shè)置數(shù)據(jù)是否正確，尤其是軸距、農(nóng)具寬度、天線到中線距離。案例：用戶會不看單位，天線到地面距離為27米，農(nóng)具寬度設(shè)為197米
（2）安裝校準是否正確：前輪陀螺儀（G200），只需關(guān)注天線修正-90°或270°左右；角度傳感器，需關(guān)注：天線修正-90°或270°左右，角度修正：60°左右；
（3）檢查前輪陀螺儀（G200）：是否松動或者沒有貼合格證；
（4）檢查車身陀螺儀：是否松動，或者安裝位置錯誤，正確安裝方式：
1.線束朝后，貼紙朝上，水平安裝；
2.需要固定，陀螺儀不會因為震動脫落；
3.用手輕壓陀螺儀，自動作業(yè)界面顯示的距離誤差無明顯變化.
(5) 檢查控制參數(shù)是否正確，V1.8.9.fA_的控制器固件默認的控制參數(shù)如下：
轉(zhuǎn)角環(huán)： 比例系數(shù)30，最大限制25，最大誤差1.5，最大輸出80；
航向環(huán)： 比例系數(shù)1.0（不允許改動）
距離環(huán)： 比例系數(shù)3.0
（6）角度傳感器類型選擇錯誤:
a. V3.0電腦在切換前輪角度傳感器后需要重啟才能生效；
b. V3.0電腦切換傳感器和刷了固件都是需要重啟電腦這一步操作才能夠生效.
（7）農(nóng)機與農(nóng)具之間的拉桿有沒有繃直

解決思路：
1.以前是否用過平地雙通道功能，如果用過，檢查傳感器設(shè)置-選擇倒裝-保存（讓app倒裝和固件實際倒裝一致）-取消倒裝-保存（app和固件都真正實現(xiàn)無倒裝）；
原因：
原因是前期嵌入式軟件開發(fā)（固件V1.8.6.T_Alpha以前的版本）的時候沒考慮到平地和自動駕駛固件互刷的問題，單片機內(nèi)部flash分配出現(xiàn)問題，“平地單雙通道配置的存儲（0為單通道、1為雙通道）”和“自動駕駛角度傳感器倒裝的存儲（0為正裝、1為倒裝）”共用了一塊flash，當(dāng)用戶使用雙通道平地作業(yè)時會把“平地單雙通道配置”置1，導(dǎo)致升級回自動駕駛之后讀取“自動駕駛角度傳感器倒裝”時也被置1。解決思路：農(nóng)機設(shè)置-角度傳感器-勾選倒裝-重啟，農(nóng)機設(shè)置-角度傳感器-去掉倒裝選項-重啟。
1.檢查【角度傳感器類型】是否選錯，實際安裝的是數(shù)字式傳感器，但是用戶選的是模擬式傳感器。
2.檢查角度傳感器接觸不良，角度數(shù)據(jù)時有時無，請客戶檢查接觸不良的具體原因。
3.卸載自駕app，有軟件設(shè)置app的也要卸載，重新輸入農(nóng)機農(nóng)具的數(shù)據(jù)，重新校準可以修復(fù)。
4.G200軟件問題，掉頭后朝一個方向打死轉(zhuǎn)圈，必須使用貼有合格證的G200(前輪陀螺儀)。

可嘗試的方法：
（1）天線修正值改為：270.58-360=-89.42
案例1：
用戶V5.0電腦，全新自駕整套APP，手動校準完畢，天線修正270.58；
第1趟，掉頭往左轉(zhuǎn)不入線；
拔插副蘑菇頭，第2趟，掉頭，手動開到線上，車往右轉(zhuǎn)不入線.

解決思路：
跳線即為作業(yè)過程中突然冒出一條線。目前是app bug。（20210326）
案例1：

案例2：

升級到新版即可。

解決思路：
1.電機問題：電機發(fā)燙嚴重，拔掉電機線，過幾分鐘再接線；
2.控制參數(shù)校準問題：轉(zhuǎn)角環(huán)比例系數(shù)，是控制方向盤轉(zhuǎn)速的，值越大，方向盤轉(zhuǎn)得越快；距離環(huán)比例系數(shù)，值越大，方向盤修正的擺幅就越大。

原因：未定是由于車機系統(tǒng)沒有接收到主天線數(shù)據(jù)導(dǎo)致的
需要先在軟件內(nèi)點開設(shè)置-終端連接查看控制器是否連接成功，若無控制器信息，則需檢查串口號與波特率是否正確?？蓢L試將波特率切換為115200/460800進行連接，需注意的是修改過波特率點擊連接設(shè)備之后需要重啟電腦，查看是否成功連接上控制器。
終端連接內(nèi)控制器連接正常，我們則需要檢查主天線，通過更換饋線或者蘑菇頭來確定問題所在。

原因：單點是由于車機系統(tǒng)和基站之間沒有正常通信
檢查環(huán)境，先確認基站和車子處于空曠無遮擋的地方且有3米以上距離。
檢查電腦，確認螺旋天線連接位置是否正確，天線饋線是否有破損，可更換天線嘗試能否解決問題。
檢查軟件，查看基站編號是否輸入錯誤，查看電腦的軟件版本是否為最新，電腦的固件版本和基站的版本是否配套。基站版本（若自駕軟件為最新的，基站版本最好為1.2.8.6）
檢查基站，查看基站左上角的數(shù)字是否正常，基站版本是否正確，查看基站的膠棒天線是否接錯位置或者損壞，可更換天線嘗試能否解決問題。
基站版本為1.2.8.6時，左上角第一個數(shù)字為4是正常，若數(shù)字是1，則基站需返廠維修,基站接口Power為電源接口，Radio為膠棒天線的接口，需檢查天線位置是否接錯。

原因：車機接收到了基站的信號，但信號不穩(wěn)定
檢查環(huán)境是否有遮擋
檢查車子上的螺旋天線和基站上的膠棒天線是否松動

原因：車上有干擾源，如北斗遠程定位器，它會干擾冰河衛(wèi)星定位部分
定位器一般安裝在車子方向盤的左下方，部分車型可能需打開擋板才能看見，下圖是東方紅系列定位器安裝的位置。 找到定位器后需將定位器取下，否則設(shè)備就無法正常工作。